Час транспортного запізнювання (передаточного) на кривій розгону визначається відрізком к (від момента початку зміни зовнішнього впливу до початку зміни регульованої величини.

Час перехідного запізнювання знаходять так: проводять лінію аб, на кривій розгону знаходять т.О (поділяє криву розгону пополам ) і проводять до неї дотичну до перетину з лінією аб ; відрізок рг і характеризує перехідне запізнювання(ємнісне).

Час повного запізнювання :

Значення коефіцієнта самовирівнювання визначають як відношення впливу до максимального відхилення регульованої величини у мах.: τз= τт + τп

Щоб визначити постійну часу То об’ єкта,проводять горизонтальну лінію через установлене значення, потім дотичну до перетину з лінією uq в точці ж, потім через точку г вертикальну лінію до точки м ; відрізок мж в масштабі відповідає постійній часу То.

Час розгону визначають за формулою : tp = 4.6То

Час розгону – це час від момента подачі сигналу до момента ,при якому регульована величина буде складати 99 %свого номінального значення.

У м о в и в и б о р у р е г у л я т о р а:

0< τз / To < 0.2 - РЕЛЕЙНІ

0.2< τз / To < 1 - НЕПЕРЕРЕРВНІ

1 < τ з/To - ІМПУЛЬСНІ

То

u м ж q

а к р г б

Т, год

τ т τп

Після виконання практичної роботи студент повинен

ЗНАТИ :основні властивості об’єктів керування.

ВМІТИ :володіти методикою визначення основних властивостей об’єктів керування.

ЗМІСТ ЗВІТУ :

-тема, мета, дані для розрахунку, розрахунок основних властивостей об’єктів згідно методики, графік перехідного процесу, висновки.

Контрольні запитання :

1.Назвіть основні властивості об’єктів керування.

2. Які умови вибору регулятора?

3.Чи доцільно використовувати І-регулятор в об’єктах без самовирівнювання?

4.Які ви знаєте об’єкти керування ?

ЛІТЕРАТУРА :

Л1. – Л.В.Колесов “Основы автоматики ”М.,Колос 1980г.-266с

Л2.- І.І.Мартиненко “Основи автоматики “ –Київ, Вища школа-1980-168с.

Л3.- С.В.Яницький “Застосування електричної енергії і основи автоматизації

виробничих процесів” -Київ: Вища школа й1979-216с

ПРАКТИЧНА РОБОТА № 7

ТЕМА : АМПЛІТУДНО-ЧАСТОТНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ АС

МЕТА :навчитися будувати амплітудно-частотні характеристики АС

ТЕРМІН ЧАСУ : 90 хв

Робоче місце :учнівські парти

Програма роботи

1.Побудувати АЧХ, ФЧХ, АФЧХ динамічної ланки, яка описується передаточною функцією представленою в таблиці 4 згідно варіанту.

2.Зробити висновки.

Порядок виконання практичної роботи

1.Замінити р на Јωі знайти дійсну Rе(ω) і уявну Іm(ω) частини даної передаточної функції.

2. Для побудови АФЧХ користуються формулою W(ω)= Rе(ω) + Іm(ω)

3. Задаючись ω від 0 до ∞ (5-6 значень ) знаходимо числові значення Rе(ω), Іm(ω)результати розрахунків заносимо в таблицю №1

Таблиця №1

ω

Rе(ω),

Іm(ω

4. За результатами розрахунків будуємо графік АФЧХ.

5. Для побудови АЧХ користуються формулою : А(ω)=√(Rе(ω))² + (Іm(ω))²

6. Задаючись ω від 0 до ∞ (5-6 значень ) знаходимо числові значення А(ω) результати розрахунків заносимо в таблицю № 2

Таблиця №2

ω

А(ω)

7. За результатами розрахунків будуємо графік АФЧХ.

8. Для побудови ФЧХ користуються формулою :φ(ω)=arctg Іm(ω)/ Rе(ω)

9.Задаючись ω від 0 до ∞ (5-6 значень ) знаходимо числові значення φ(ω) результати розрахунків заносимо в таблицю № 3 і будуємо графік ФЧХ.

Таблиця №3

ω

φ (ω)

Таблиця № 4

Варі ант Передаточна функція k Т

Kp W(p)=---------- 1+Tp 0,05

Tp W(p)=---------- Tp+1 -

Tp+1 W(p)=---------- Tp-1 -

W(p)=k/Tp+50 50

W(p)=k/p - -

W(p)=T/p² 0.1 100

W(p)=Tp-1 - 3

8 W(p)=Tp+5 - 50

kp W(p)=---------- 1+Tp 2

Tp W(p)=---------- Tp+1 - 10

11 Tp+1 W(p)=---------- Tp-1 - 4

12 W(p)=kTp+50 10 20

13 W(p)=k/p 2 -

14 W(p)=k/p² 4 -

15 W(p)=Kp-1 4 -

16 W(p)=k/(Tp+1) 1 5

17 W(p)=Tp/(1+Tp) - 0.5

18 W(p)=Tp+10 - 8

19 W(p)=k(Tp+1) 10 10

20 W(p)=Tp+1 - 7

21 W(p)= Т/р² - 2

22 W(p)=k/p 15 -

23 W(p)=Tp/(Tp-1) - 5

24 W(p)=k/(Tp+50) 1 10

25 Tp W(p)=---------- Tp+1 15

26 Kp W(p)=---------- 1+Tp 1 10

27 W(p)=Tp+4 - 2

28 W(p)=Tp-7 - 4

29 Tp W(p)=---------- 1+Tp - 6

30 W(p)=Tp+10 - 15

31 W(p)=k/p -

Після виконання практичної роботи студент повинен

ЗНАТИ :основні типові динамічні ланки.

ВМІТИ :будувати АЧХ, ФЧХ, АФЧХ динамічних ланок.

ЗМІСТ ЗВІТУ :

-тема, мета, дані для розрахунку, результати розрахунків, графіки АЧХ, ФЧХ, АФЧХ динамічних ланок, висновки.

Контрольні запитання :

1.Які типові динамічні ланки ви знаєте, дайте їм характеристику?

2.Що розуміють під амплітудною характеристикою?

3. Що розуміють під фазовою характеристикою?

ЛІТЕРАТУРА :

Л1. – Л.В.Колесов “Основы автоматики ”М., Колос 1980г.-266с

Л2.- І.І.Мартиненко “Основи автоматики “ –Київ, Вища школа-1980-168с.

Л3.- С.В.Яницький “Застосування електричної енергії і основи автоматизації

виробничих процесів”-Київ:Вища школа й1979-216с

Практична робота № 8

Тема : Визначення стійкості АС за допомогою алгебраїчних та частотних критеріїв стійкості

Мета : навчитися визначати стійкість АС за алгебраїчними та частотними критеріями стійкості

Термін часу : 90 хв.

Робочі місця: учнівські парти

Програма роботи

1.Визначити стійкість АС за критерієм Гурвіца і Рауса. Дані для розрахунку представлені в таблиці № 8. 3

2.Визначити стійкість АС за критерієм Михайлова та побудувати графік. Дані для розрахунку представлені в таблиці № 8. 4

3.Зробити висновки.

1 234 5